工业相机的标定

     工业相机标定是机器视觉系统的基础，它通过对工业相机中存在于客观世界的物体在工业相机中的成像图像中的特征点（角点）与客观世界中物体上相同的特征点进行一一对应，以确定工业相机与客观世界相对位置关系，这些位置关系由一系列的参数（工业相机内参和外参）来刻画；所以工业相机标定是进行立体视觉研究的一个重要组成部分。
    工业相机标定技术大致可以归结为两种，1.工业相机自标定方法；2.传统的工业相机标定方法。传统的工业相机标定方法的机理是通过拍摄一个坐标己知的标定棋盘格后以线性的模型为基础通过标定棋盘格中特殊点（角点）和拍摄的图片上的角度点之间对应关系建立方程，最后解方程，再进行非线性优化来求取这些参数。标定精度非常高（误差通常在几个像素的范围内）是工业相机传统的标定方法的优点，但是需要就地拍摄已知坐标并且高精度的标定棋盘格是这种方法的一个很大的弊端，不可能在工业相机物理位置每次改变或者每次调整焦距的时候都用标定模块标定一次，这样使得传统标定法的可操作性大大降低。但是，传统的标定方法本身也是为应用在高精度且工业相机的位置和焦距没有明显变化的情况下专门使用的。 
    工业相机自标定技术的研究。直接从未标定的两幅或多幅图像之间的差分关系建立对应方程而不需要标定参照物（如标定棋盘格）来技术和优化工业相机内部和外部参数的过程就成为工业相机自标定法。工业相机内参数自身的制约条件是自标定法的机理，因为这种约束是工业相机本身的属性与工业相机的运动方式和照工业相机处于客观世界中的位置无关，所以这种方法并不不需要一个标定物，只需要对图片的变化做出相应即可，传统标定法比起自标定法最大的劣势就在于此。