双相机视觉定位方法

    双相机视觉定位方法采用两个普通摄像头共同完成检测任务，其中，一个为位置固定的摄像头，离被测目标平面距离较远，用于摄取目标物体的全局图像，称为远距离摄像头；另一个固定在机械手上，离被测目标平面距离较近，可以在被测目标平面上运动，用于摄取感兴趣部位的近距离图像，称为近距离摄像头；其步骤包括：
（1）对远距离摄像头进行标定，确定其成像平面与被测目标平面之间的对应坐标转换关系,并确定近距离摄像头成像平面上的像素距离与实际物理距离之间的比例关系；
（2）将待检测的目标物体放置在被测目标平面上，用远距离摄像头拍摄一张包含这个目标物体的全局图像；
（3）在所拍摄的全局图像上确定目标物体上的感兴趣部位，并记下感兴趣部位中心的图像坐标；
（4）根据步骤（1）得到的远距离摄像头其成像平面与被测目标平面之间的对应坐标转换关系，将步骤（3）记下的感兴趣部位中心的图像坐标转换为实际坐标；
（5）利用机械手移动近距离摄像头到感兴趣部位中心的实际坐标处，其中，感兴趣部位的中心位置与近距离摄像头成像平面中心相吻合，拍摄该部位的近距离图像；
（6）在上述感兴趣部位的近距离图像中确定感兴趣部位的图像坐标，根据此图像坐标与近距离摄像头成像平面中心的位置关系，利用步骤(1) 得到的近距离摄像头成像平面上的像素距离与实际物理距离之间的比例关系，将上述感兴趣部位的近距离图像的图像坐标转化为实际坐标，得到该感兴趣部位的实际信息。
    在实际应用中，激光切割机利用图像处理算法实现工件的自动识别与定位。在得到工件的定位信息后，系统把预先生成的轨迹文件转换成运功控制器能执行的运动指令，从而控制激光头的运动与激光器的开关，完成对工件的自动切割。要实现上述工艺过程，工件的识别与定位技术是关键。一般情况下，工件的定位精度要求达到±0.01mm。激光精确切割时，切割工件旁均印有用于定位的标志，这种标志一般为“＋、○、△”等几何图形。